IsaacGymWrapper

torchrl.envs.IsaacGymWrapper(*args, **kwargs)

IsaacGymEnvs 环境的包装器。

原始库可在此处找到，并基于 IsaacGym 构建，IsaacGym 可通过英伟达网页 _ 下载。

注意

IsaacGym 环境不能连续执行，即实例化一个环境后紧接着实例化另一个环境（即使前一个环境已被清理）也会导致 CUDA 内存问题。我们建议每个进程只创建一个环境。如果您需要多个环境，最佳方法是将它们分布到不同的进程中。

注意

IsaacGym 本质上需要在 CUDA 设备上运行。请确保您的机器有可用的 GPU 并已完成 IsaacGym 所需的设置（例如，Ubuntu 20.04）。