MultiaSyncDataCollector

class torchrl.collectors.MultiaSyncDataCollector(*args, **kwargs)

在单独的进程上异步运行给定数量的 DataCollectors。

环境类型可以相同或不同。

即使在收集一批 rollout 和下次调用迭代器之间，收集也会在所有进程上持续进行。此类可安全地与离线 RL sota 实现一起使用。

注意

Python 要求多进程代码在主保护程序内实例化

>>> from torchrl.collectors import MultiaSyncDataCollector
>>> if __name__ == "__main__":
...     # Create your collector here

有关更多信息，请参阅 https://docs.pythonlang.cn/3/library/multiprocessing.html。

示例

>>> from torchrl.envs.libs.gym import GymEnv
>>> from tensordict.nn import TensorDictModule
>>> from torch import nn
>>> from torchrl.collectors import MultiaSyncDataCollector
>>> if __name__ == "__main__":
...     env_maker = lambda: GymEnv("Pendulum-v1", device="cpu")
...     policy = TensorDictModule(nn.Linear(3, 1), in_keys=["observation"], out_keys=["action"])
...     collector = MultiaSyncDataCollector(
...         create_env_fn=[env_maker, env_maker],
...         policy=policy,
...         total_frames=2000,
...         max_frames_per_traj=50,
...         frames_per_batch=200,
...         init_random_frames=-1,
...         reset_at_each_iter=False,
...         device="cpu",
...         storing_device="cpu",
...         cat_results="stack",
...     )
...     for i, data in enumerate(collector):
...         if i == 2:
...             print(data)
...             break
... collector.shutdown()
... del collector
TensorDict(
    fields={
        action: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.float32, is_shared=False),
        collector: TensorDict(
            fields={
                traj_ids: Tensor(shape=torch.Size([200]), device=cpu, dtype=torch.int64, is_shared=False)},
            batch_size=torch.Size([200]),
            device=cpu,
            is_shared=False),
        done: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.bool, is_shared=False),
        next: TensorDict(
            fields={
                done: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.bool, is_shared=False),
                observation: Tensor(shape=torch.Size([200, 3]), device=cpu, dtype=torch.float32, is_shared=False),
                reward: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.float32, is_shared=False),
                step_count: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.int64, is_shared=False),
                truncated: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.bool, is_shared=False)},
            batch_size=torch.Size([200]),
            device=cpu,
            is_shared=False),
        observation: Tensor(shape=torch.Size([200, 3]), device=cpu, dtype=torch.float32, is_shared=False),
        step_count: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.int64, is_shared=False),
        truncated: Tensor(shape=torch.Size([200, 1]), device=cpu, dtype=torch.bool, is_shared=False)},
    batch_size=torch.Size([200]),
    device=cpu,
    is_shared=False)

在单独的进程上运行给定数量的 DataCollectors。

参数：

• create_env_fn (List[Callabled]) – 可调用对象的列表，每个对象返回 EnvBase 的实例。

• policy (Callable) –

  要在环境中执行的策略。必须接受 tensordict.tensordict.TensorDictBase 对象作为输入。如果提供了 None（默认值），则使用的策略将是具有环境 action_spec 的 RandomPolicy 实例。接受的策略通常是 TensorDictModuleBase 的子类。这是推荐的收集器用法。其他可调用对象也接受：如果策略不是 TensorDictModuleBase（例如，常规的 Module 实例），它将首先包装在 nn.Module 中。然后，收集器将尝试评估这些模块是否需要包装在 TensorDictModule 中。- 如果策略前向签名与 forward(self, tensordict)、

  forward(self, td) 或 forward(self, <anything>: TensorDictBase)（或任何类型，其中单个参数类型为 TensorDictBase 的子类）中的任何一个匹配，则策略不会包装在 TensorDictModule 中。

  • 在所有其他情况下，将尝试对其进行包装，如下所示：TensorDictModule(policy, in_keys=env_obs_key, out_keys=env.action_keys)。

关键字参数：

• frames_per_batch (int) – 表示批次中元素总数的仅关键字参数。

• total_frames (int, optional) –

  表示收集器在其生命周期内返回的帧总数的仅关键字参数。如果 total_frames 不能被 frames_per_batch 整除，则会引发异常。

  可以通过传递 total_frames=-1 来创建无限收集器。默认为 -1（永不结束的收集器）。

• device (int, str 或 torch.device, optional) – 收集器的通用设备。 device 参数填充任何未指定的设备：如果 device 不为 None 并且 storing_device、policy_device 或 env_device 中的任何一个未指定，则其值将设置为 device。默认为 None（无默认设备）。如果希望为每个工作器指定不同的设备，则支持设备列表。该列表必须与工作器数量一样长。

• storing_device (int, str 或 torch.device, optional) – 将输出 TensorDict 存储到的设备。如果传递了 device 且 storing_device 为 None，则默认为 device 指示的值。对于长轨迹，可能需要将数据存储到与策略和环境执行所在的设备不同的设备上。默认为 None（输出 tensordict 不在特定设备上，叶张量位于创建它们的设备上）。如果希望为每个工作器指定不同的设备，则支持设备列表。该列表必须与工作器数量一样长。

• env_device (int, str 或 torch.device, optional) – 应将环境转换为的设备（如果支持该功能，则执行）。如果未指定且环境具有非 None 设备，则 env_device 将默认为该值。如果传递了 device 且 env_device=None，则默认为 device。如果 env_device 的指定值与 policy_device 不同，并且其中一个不为 None，则数据将在传递到环境之前转换为 env_device（即，支持将不同的设备传递给策略和环境）。默认为 None。如果希望为每个工作器指定不同的设备，则支持设备列表。该列表必须与工作器数量一样长。

• policy_device (int、str 或 torch.device，可选) – 策略应该被转换到的设备。如果传递了 device 并且 policy_device=None，它将默认为 device。如果 policy_device 的指定值与 env_device 不同，并且其中一个不是 None，则数据将在传递给策略之前转换为 policy_device（即，支持将不同的设备传递给策略和环境）。默认为 None。如果希望为每个工作器指定不同的设备，则支持设备列表。列表的长度必须与工作器的数量相同。

• create_env_kwargs (dict，可选) – 用于创建环境的关键字参数的字典。如果提供了一个列表，则其每个元素将分配给一个子收集器。

• max_frames_per_traj (int，可选) – 每个轨迹的最大步数。请注意，一个轨迹可以跨越多个批次（除非 reset_at_each_iter 设置为 True，请参见下文）。一旦轨迹达到 n_steps，环境将被重置。如果环境将多个环境包装在一起，则每个环境的步数将独立跟踪。允许使用负值，在这种情况下，此参数将被忽略。默认为 None（即，没有最大步数）。

• init_random_frames (int，可选) – 在调用策略之前，策略被忽略的帧数。此功能主要用于离线/基于模型的设置，其中可以使用一批随机轨迹来初始化训练。如果提供，它将四舍五入到最接近的 frames_per_batch 的倍数。默认为 None（即，没有随机帧）。

• reset_at_each_iter (bool，可选) – 是否应该在批次收集开始时重置环境。默认为 False。

• postproc (Callable，可选) – 后处理转换，例如 Transform 或 MultiStep 实例。默认为 None。

• split_trajs (bool，可选) – 布尔值，指示结果 TensorDict 是否应该根据轨迹进行分割。有关更多信息，请参见 split_trajectories()。默认为 False。

• exploration_type (ExplorationType，可选) – 收集数据时要使用的交互模式。必须是 torchrl.envs.utils.ExplorationType.DETERMINISTIC、torchrl.envs.utils.ExplorationType.RANDOM、torchrl.envs.utils.ExplorationType.MODE 或 torchrl.envs.utils.ExplorationType.MEAN 之一。

• reset_when_done (bool，可选) – 如果为 True（默认值），则其 "done" 或 "truncated" 条目中返回 True 值的环境将在相应的索引处重置。

• update_at_each_batch (boolm 可选) – 如果为 True，则在每个数据收集之前（同步）或之后（异步）调用 update_policy_weight_()。默认为 False。

• preemptive_threshold (float，可选) – 一个介于 0.0 和 1.0 之间的值，它指定了在其余工作器被迫提前结束之前，允许完成其展开收集的工作器比率。

• num_threads (int，可选) – 此进程的线程数。默认为工作器数量。

• num_sub_threads (int，可选) – 子进程的线程数。应该等于每个子进程内启动的进程数加 1（或者如果启动单个进程则为 1）。出于安全考虑，默认为 1：如果没有指示，启动多个工作器可能会过度占用 CPU 负载并损害性能。

• cat_results (str、int 或 None) –

  (MultiSyncDataCollector 独有)。如果为 "stack"，则从工作器收集的数据将沿着第一个维度堆叠。这是首选行为，因为它与库的其余部分最兼容。如果为 0，则结果将沿着输出的第一个维度连接，如果环境是批处理的，则可以是批处理维度，否则是时间维度。cat_results 值为 -1 将始终沿着时间维度连接结果。这应该优先于默认值。也接受中间值。默认为 0。

  注意

  从 v0.5 开始，此参数将默认为 "stack"，以更好地与库的其余部分互操作。

• set_truncated (bool，可选) – 如果为 True，则当达到展开的最后一帧时，截断信号（以及相应的 "done" 但不是 "terminated"）将被设置为 True。如果没有找到 "truncated" 键，则会引发异常。截断键可以通过 env.add_truncated_keys 设置。默认为 False。

• use_buffers (bool，可选) – 如果为 True，则将使用缓冲区来堆叠数据。这与具有动态规范的环境不兼容。对于没有动态规范的环境，默认为 True，对于其他环境，默认为 False。

load_state_dict(state_dict: OrderedDict) → None

在工作器上加载 state_dict。

参数：

state_dict (OrderedDict) – 形式为 {"worker0": state_dict0, "worker1": state_dict1} 的 state_dict。

reset(reset_idx: Optional[Sequence[bool]] = None) → None

将环境重置为新的初始状态。

参数：

reset_idx – 可选。指示哪些环境需要重置的序列。如果为 None，则重置所有环境。

set_seed(seed: int, static_seed: bool = False) → int

设置 DataCollector 中存储的环境的种子。

参数：

• seed – 表示要用于环境的种子的整数。

• static_seed (bool，可选) – 如果为 True，则种子不会递增。默认为 False

返回:

输出种子。当 DataCollector 中包含多个环境时，这很有用，因为每个环境的种子都会递增。结果种子是最后一个环境的种子。

示例

>>> from torchrl.envs import ParallelEnv
>>> from torchrl.envs.libs.gym import GymEnv
>>> from tensordict.nn import TensorDictModule
>>> from torch import nn
>>> env_fn = lambda: GymEnv("Pendulum-v1")
>>> env_fn_parallel = lambda: ParallelEnv(6, env_fn)
>>> policy = TensorDictModule(nn.Linear(3, 1), in_keys=["observation"], out_keys=["action"])
>>> collector = SyncDataCollector(env_fn_parallel, policy, frames_per_batch=100, total_frames=300)
>>> out_seed = collector.set_seed(1)  # out_seed = 6

shutdown()

关闭所有进程。此操作不可逆。

state_dict() → OrderedDict

返回数据收集器的 state_dict。

每个字段表示一个包含其自身 state_dict 的工作器。

update_policy_weights_(policy_weights: Optional[TensorDictBase] = None) → None

如果数据收集器的策略和训练策略位于不同的设备上，则更新策略权重。

参数：

policy_weights (TensorDictBase, 可选) – 如果提供，则为包含用于更新的策略权重的 TensorDict。