MPCPlannerBase

class torchrl.modules.MPCPlannerBase(*args, **kwargs)

MPCPlannerBase 抽象模块。

此类继承自 SafeModule。给定一个 TensorDict，此模块将执行模型预测控制 (MPC) 规划步骤。规划步骤结束后，MPCPlanner 将返回一个建议的动作。

参数:

• env (EnvBase) – 执行规划步骤的环境（可以是 ModelBasedEnvBase 或 EnvBase）。

• action_key (str, 可选) – 指向计算出的动作的键。

forward(tensordict: TensorDictBase, tensordict_out: Optional[TensorDictBase] = None, **kwargs) → TensorDictBase

当 tensordict 参数未设置时，使用 kwargs 创建 TensorDict 实例。

abstract planning(td: TensorDictBase) → Tensor

执行 MPC 规划步骤。

参数:

td (TensorDict) – 执行规划步骤的 TensorDict。